加熱爐的爐溫對象是一個大慣性、大滯后、慢時變的被控對象，用普通PID控制難以獲得滿意的控制效果，溫度波動大，超調(diào)嚴(yán)重。因為對象存在慢時變，采用離線辨識獲得的對象模型就不能準(zhǔn)確表述加熱爐爐溫對象真正的狀態(tài)，從這個模型出發(fā)獲得的優(yōu)化控制器參數(shù)就不能保證獲得滿意的控制性能。因為純滯后特性存在，而通常采用的最小二乘法辨識無法辨識純滯后項，因此最小二乘法辨識在這里失效。為了克服辨識中存在的問題，本文采用基于改進遺傳算法的在線辨識，實時跟蹤對象的變化。因為對象存在慢時變，PID控制器參數(shù)如果固定為某一組數(shù)值，就不能保證當(dāng)對象變化以后原來的控制器參數(shù)還能產(chǎn)生滿意的控制效果。因為純滯后特性存在，普通的PID控制器不能克服純滯后，反映到輸出上就是超調(diào)增大，調(diào)節(jié)時間延長，甚至造成不穩(wěn)定。為了使控制獲得最優(yōu)性能，采用改進遺傳算法優(yōu)化PID控制器，并將PID控制器與Smith預(yù)估補償控制器反并聯(lián)，抵消大滯后的影響，改善控制效果。因為加熱爐爐溫對象是個慢過程，調(diào)節(jié)時間長達幾分鐘，而遺傳算法的缺點是計算時間較長，不適合快過程的實時控制和優(yōu)化。遺傳算法應(yīng)用于加熱爐爐溫對象正好可以彌補其速度慢的缺點，遺傳算法適應(yīng)性強，通用性好，不受被控對象函數(shù)連續(xù)和可微的限制，優(yōu)化效果好等優(yōu)點也得以發(fā)揮出來?？傮w控制方案中系統(tǒng)辨識和控制器優(yōu)化都用遺傳算法完成。

因此加熱爐爐溫控制系統(tǒng)的總體控制方案為：

(1)設(shè)計帶有Smith預(yù)估補償器的PID控制器，作為加熱爐爐溫對象的控制器。

(2)應(yīng)用基于改進遺傳算法的系統(tǒng)辨識，在線辨識加熱爐爐溫對象的參數(shù)。

(3)根據(jù)辨識的對象參數(shù)，應(yīng)用改進遺傳算法實時優(yōu)化PID控制器中的Kp、Ki、Kd三個參數(shù)，使控制系統(tǒng)實現(xiàn)優(yōu)化控制?？傮w控制方案的結(jié)構(gòu)圖如下：

這個結(jié)構(gòu)圖所沒有反映出的是，改進遺傳算法辨識出的對象參數(shù)除了用于優(yōu)化PID控制器之外，還直接修改Smith預(yù)估補償器中的參數(shù)。